В армиях древнегреческих государств на базе качественного улучшения оружия и повышения боевой выучки войск способы организации и ведения боя значительно развились. Основу их боевого порядка составляла фаланга – глубокое (от 8 - 16 до 40 шеренг) линейное построение тяжеловооруженной пехоты. Каждая шеренга насчитывала по 500 – 1000, а иногда и более воинов, которые стояли и строю плечом к плечу.

С фронта фаланга почти неуязвима. Сомкнутые щиты и выставленные вперед копья гоплитов создавали впечатление ощетинившейся копьями стены. Дистанция между шеренгами при атаке была 1 метр, а при отражении атаки противника - 0,5 метра. Сила фаланги заключалась в сплоченности и монолитности ее строя. Вместе с тем фаланга имела и немало недостатков. Она могла действовать на ровной, открытой местности. Ее строй в движении легко разрушался, и его было довольно трудно восстановить, маневр был почти исключен, фланги открыта, резерва для развития успеха в бою не было. Вести преследование фаланга не могла. Компенсировать эти недостатки должны были отряды легкой пехоты и конницы.

В целом превосходство тактики фаланги над тактикой других армий того времени было бесспорным. Классическим примером, в котором наглядно проявились сильные и слабые стороны фаланги, является сражение при Марафоне (490 г. до н. э.

В ходе длительных войн древнегреческие армии накопили большой боевой опыт. Их вооружение и тактика продолжали совершенствоваться. В конце V в. до н. э. появился новый вид пехоты – пелтасты (среневооженная пехота), которые имели на вооружении длинные копья, мечи, дротики и легкое защитное снаряжение. Эта пехота могла сражаться как в составе фаланги, так и в расчлененных строях, действовать на пересеченной местности, осуществлять маневр на поле боя и сосредоточивать в нужный момент силы на решающем участке. Возможности новых войск блестяще использовал греческий полководец Эпаминонд в ходе Беотийской войны (378 – 362 гг. до н. э.).

В сражении при Левктрах (371 г. до н. э.) фиванская армия Эпаминонда, насчитывавшая около 6 тыс. гоплитов и 1500 всадников, встретилась со спартанским войском под командованием царя Клеомброта, состоявшим из 10 тыс. гоплитов и 1 тыс. всадников. Обе армии построились в типичный для того времени боевой порядок - фалангу. Однако Эпаминонд отказался от равномерного распределения сил по фронту и за счет уменьшения глубины фаланги сосредоточил на левом фланге ударную группировку из 1500 лучших воинов, построенную в колонну глубиной в 48 шеренг. Ее ударом фронт непобедимой дотоле спартанской фаланги был прорван, что и решило исход сражения. Фиванцы одержали победу. Эпаминонд первым открыл великий тактический принцип, который вплоть до наши дней определяет исход почти всех решающих сражений: неравномерное распределение войск по фронту в целях сосредоточения сил для главного удара на решающем участке.

Новый тактический принцип получил дальнейшее развитие в войнах, которые вел Александр Македонский в 334 – 324 гг. до н. э. Этому во многом способствовало наличие в македонской армии сильной конницы. Анализ многочисленных сражений показывает, что в центре своего боевого порядка Александр всегда располагал фалангу, а на одном из флангов, в зависимости от обстановки созвал ударную группировку, состоявшую из конницы и средней пехоты. Сковав противника с фронта, он обычно наносил ударной группировкой удар во фланг и в тыл главным силам противника, осуществлял их разгром, а затем вел преследование до полного уничтожения. Таким образом, идеи Эпаминонда были развиты в македонской армии до комбинированного сочетания действий двух родов войск – пехоты и конницы. Блестящие образцы новой тактики были даны Александром Македонским в сражениях при Гавгамелах (331 г. до н. э.), на реке Гидасп (326 г. до и. э.) и др.